Lucas, vingt-cinq ans, vit sur une péniche déglinguée à Londres. Mais la péniche, symbole d’aventure, n’a jamais largué les amarres et Lucas passe ses journées à fumer des joints et à écouter Scarface en boucle. Désoeuvré, mal dans sa peau, il finit par comprendre que, pour faire quelque chose de sa vie, il doit chercher à connaître celle de ses parents. Sa mère, la magnifique Carla, est morte quand il était très jeune. D’Antoney, son père, il sait seulement que c’était un danseur merveilleux et que, dans les années 1960, il a connu une gloire éphémère avec le Midnight Ballet. Cette compagnie, composée exclusivement de danseurs noirs, mélangeait avec brio le ballet classique aux danses traditionnelles africaines, antillaises, jamaïcaines et cubaines.
Traquant les témoins de cette époque, exhumant articles de presse et vieilles photos, Lucas plonge avec émotion dans l’histoire de son père, un danseur aussi brillant et aussi dévasté que Nijinski. Adolescent, Antoney quitte sa Jamaïque natale pour un quartier londonien qui connaîtra bientôt de violentes émeutes raciales. Perdu dans ses rêves, incapable de s’arrimer au monde, il survit grâce à la magie de la danse. Inlassablement il guette le pas de danse qui lui permettra d’échapper à la gravité, aux limites du réel. Il triomphe dans le rôle de Shango, qui bouleverse les règles de l’art et touche le coeur des spectateurs. Mais il est grignoté par une insécurité maladive qui le pousse à tout détruire autour de lui. Pendant un temps, la lumineuse Carla forme pour lui un rempart contre les peurs. Mais bientôt elle attend leur premier enfant, et l’idée de la paternité affole Antoney. Il se réfugie dans l’alcool, oublie de danser, meurt à petit feu, et un jour disparaît. La légende familiale veut qu’il soit mort noyé à la Jamaïque, où il était retourné. La vérité que découvre Lucas est plus triste, mais elle le libérera de son immobilité et l’aidera à larguer les amarres.